Моментный двигатель: перспективы общепромышленного использования

Производители моментных двигателей (МД) преодолели кризис, вызванный ростом цен на редкоземельный неодим. Они активно оптимизируют конструкции двигателей и ищут для моментных двигателей новые, прерспективые сферы применения. Об этом наш сегодняшний разговор с ведущими экспертами отрасли.

Рынок моментных электродвигателей несколько лет назад притормозил из-за резкого скачка цен на редкоземельные металлы. Насколько далеко продвинулись их разработчики и производители сегодня?

Александр Воронин, “Сименс”

С одной стороны, развитие моментных двигателей идет по пути улучшения конструкции с одновременным упрощением их использования. Например, если раньше моментные двигатели с постоянными магнитами требовали водяного охлаждения, то сейчас доступны двигатели с естественным охлаждением. С другой стороны, разрабатываются новые типы МД. Например, сегментные двигатели, которые являются чем-то средним между встраиваемыми тороидальными моментными двигателями и линейными моментными электродвигателями. Сегментные двигатели собираются из отдельных сегментов (к примеру, можно собрать только сектор окружности) и имеют номинальный момент до 2000 кН.

Дмитрий Кремнев, “Бош Рексрот”

На данный момент кольцевые моментные моторы нашли свою нишу в применениях, где необходимо обеспечить высокие крутящие моменты на небольшой скорости и одновременно высокую повторяемость, динамику и точность позиционирования. При этом существуют ограничения в габаритах, а применение прямого привода иной природы (например, гидравлического) неосуществимо или значительно увеличивает себестоимость машины.  Данный сегмент рынка, как правило, относится к hi-end применениям и  не так велик из-за стоимости моторов и и-за того, что машиностроитель зачастую выбирает стандартную схему мотор/редуктор в угоду изменения габаритов привода и общего удешевления системы.

Сергей Петрищев, “КБ мехатроники”

Действительно, бурно развивавшийся рынок вентильных двигателей постоянного тока и моментных двигателей (МД) притормозил, в частности, после того, как в 2011 году поставщики редкоземельного неодима подняли на него цену в 11 раз. Соответственно стоимость магнитов из материала неодим-железо-бор (Ne-Fe-B) увеличилась в 5 раз, а стоимость МД остановилась на уровне, который смогли удержать предприятия, максимально снизив рентабельность. К слову, двигатели нашего производства подорожали всего на 40%. Это позволило сохранить всех заказчиков.

Сегодня разработчики МД для недорогих применений идут по пути оптимизации существующих конструкций в целях экономии магнитного материал (пусть даже ценой снижения второстепенных параметров) и заняты поиском новых конструктивных решений, в том числе не содержащих магнитов вообще.

Дмитрий Самохвалов, СПбГЭТУ “ЛЭТИ”

Основным поставщиком неодима (редкоземельного металла, на основе которого производятся самые мощные магниты) является Китай. Сегодня стоимость неодима снизилась до 90 долларов за кг, в 2011-2012 гг. она составляла 200-300 долларов.

Зарубежные производители продолжают успешно развивать эту сферу. В России о серийном производстве моментных двигателей говорить не приходится (под серией я понимаю не столько проекты, сколько массовое использование серийных машин). Либо это мелкосерийное производство морально устаревших изделий, либо опытные образцы.

Моментные моторы появились не столь давно. Включены ли они в российские электротехнические стандарты? И какое определение дается моментному двигателю сегодня?

Сергей Сидорук, “Рухсервомотор”

Моментные двигатели известны уже более 30 лет, отдельных стандартов на них не существует, действуют общие стандарты на электрические машины.

Википедия определяет моментный двигатель как электродвигатель, который может длительное время развивать вращающий момент, в том числе и в стояночном режиме.

В инженерной практике под моментным двигателем понимают двигатель переменного тока в специальном конструктивном исполнении, отличающемся сосредоточенной обмоткой явнополюсного статора и многополюсным нешихтованным ротором с постоянными магнитами. Моментные двигатели, как правило, имеют большой диаметр и малую высоту, поскольку зависимость момента от диаметра двигателя – квадратичная, а от высоты – линейная. Таким образом, двигатель большого диаметра и малой высоты при одинаковом моменте будет в разы лучше по массогабаритным показателям двигателя малого диаметра и большой высоты с таким же моментом.

Дмитрий Самохвалов, СПбГЭТУ “ЛЭТИ”

Спорное утверждение, в СССР они появились 40 лет назад. Это большой срок для техники.  Моментные двигатели включены в стандарт ГОСТ 27471-87 “Машины электрические вращающиеся. Термины и определения”. В этом стандарте под моментным двигателем понимается “вращающийся электродвигатель, предназначенный для создания вращающего момента при ограниченном перемещении, неподвижном состоянии или медленном вращении ротора”.

Пользователь, шапочно знакомый с МД, считает, что они обладают высоким крутящим моментом на низких оборотах и малой инерцией, меньше потребляют электроэнергии, почти не шумят, не требуют обслуживания и, как правило, менее габаритны. Верны ли эти стереотипы и что стоит добавить?

Дмитрий Самохвалов, СПбГЭТУ “ЛЭТИ”

Малая инерция – это спорно. С чем сравнивают? Серводвигатель для станков с ЧПУ при той же самой мощности будет иметь меньший момент инерции. Для получения высоких значений момента моментные двигатели проектируются с малой длиной пакета стали статора и большим диаметром ротора. При этом, разумеется, момент инерции ротора получается значительно более высоким по сравнению с общепромышленными синхронными двигателями с постоянными магнитами.

Малое потребление энергии и уменьшение габаритов обеспечиваются не только конструкцией двигателей (например, у синхронных двигателей отсутствуют потери в стали ротора; а использование постоянных магнитов позволяет избавиться от потребления мощности на создание потока возбуждения), но и управлением. Моментные двигатели подразумевают работу в составе системы векторного управления.

Снижение шума опять же определяется не только конструкцией, но и параметрами питающего напряжения. Высоко прецизионные моментные двигатели питаются синусоидальными напряжениями. И даже энкодеры применяются специального типа, выдающие гармонические сигналы. В России, правда, такие сервоусилители не используются. Но даже в обычном сервоприводе частота ШИМ составляет 20-25 кГц, что вдвое выше, чем у преобразователей частоты, питающих асинхронные машины. Отсюда и снижение шума: эти значения частот находятся вне спектра слышимости человеческого уха.

Сергей Петрищев, “КБ мехатроники”

МД – это обычная электрическая машина, просто она спроектирована таким образом, чтобы обеспечить высокий крутящий момент на низкой частоте вращения в отличие, например, от “скоростного” двигателя, имеющего такую же мощность, но меньший момент на высокой скорости. Здесь можно провести аналогию с двигателями внутреннего сгорания: дизельный – моментный, а бензиновый – скоростной. Только и всего. Важно, что дальше. Если скоростной асинхронный двигатель для управления, например, лифтом предполагает наличие редуктора, то моментный двигатель может перемещать лифт напрямую без редуктора. Отсюда, если нет редуктора, то шуметь нечему и обслуживать нечего, потому что в остальном все как у синхронных или асинхронных машин, так как по своей природе вентильные МД бесконтактны.

Если речь идет о малой инерции ротора – это тоже верно. Снижению массы ротора МД, во-первых, способствует обращенная конструкция электрической машины, когда вращается система возбуждения, то есть ротор с магнитами, имеющими небольшую массу, но создающими большой магнитный поток. Во-вторых, тихоходные двигатели оказываются более эффективными при большом числе пар полюсов, что дополнительно снижает массу магнитопровода ротора, следовательно, и его момент инерции.

А вот с энергозатратами не все так однозначно. Чтобы выполнить полезную работу, скажем, закрыть дверь трамвайного вагона, потребуется около 100 джоулей, которые могут быть уменьшены разве что при очистке порогов от наледи. И эти основные энергозатраты понесет в равном количестве двигатель любого типа. Отличие, но уже небольшое, будет в том, с какой энергоэффективностью сработает весь привод. В принципе, тихоходные электрические машины имеют меньший КПД, чем скоростные двигатели. Но если учесть КПД редуктора, который присутствует в скоростном варианте, то можно в первом приближении считать энергозатраты одинаковыми. Во всяком случае, маркетологам не следует выпячивать этот параметр, а то можно и проиграть.

В первую очередь моментный двигатель – это электромеханический преобразователь энергии с расширенным уникальным функционалом.

Сергей Сидорук, “Рухсервомотор”

Моментные двигатели отличаются компактной конструкцией статора и низкими тепловыми потерями за счет уменьшенных лобовых частей обмоток (сосредоточенная обмотка, явнополюсный статор); тонкостенным ротором с малым моментом инерции и большим полым валом за счет многополюсной конструкции. И, наконец, отсутствием техобслуживания, поскольку нет коллекторно-щеточного узла и редуктора.

Дмитрий Кремнев, “Бош Рексрот”

Да, указанные преимущества являются основными характеристиками моментных моторов. Их конструкция позволяет развивать высокие моменты при небольших скоростях, однако схожими же по конструкции являются и синхронные шпиндельные моторы, которые позволяют обеспечивать очень большие скорости вращения, до 20 000 об/мин. Моментные моторы по типу строения являются синхронными моторами, что в свою очередь и объясняет их энергетическую эффективность, а возможность их управления только с помощью частотного преобразователя позволяет обеспечивать плавное регулирование скорости и использовать только то количество энергии, которое необходимо в данный момент. Дополнительно стоит отметить, что приводы на основе моментных моторов имеют меньше узлов и зачатую являются прямыми приводами (без дополнительных передач), что позволяет повысить надежность и энергоэффективность системы в целом.

В одной из статей, посвященных моментным двигателям, утверждается, что в некоторых случаях они способны дать колоссальное преимущество. Маркетологи погорячились, или в отдельных применениях решения на базе МД обладают большим потенциалом (в составе комплектных приводов для насосов, задвижек, в судовых приводах, как генераторы для ветро- и гидроэлектростанций…)?

Дмитрий Самохвалов, СПбГЭТУ “ЛЭТИ”

Да нет, не погорячились. Только не всегда требуется использовать именно моментный двигатель. Иногда достаточно применять синхронные двигатели с постоянными магнитами обычной конструкции.

Сергей Сидорук, “Рухсервомотор”

Моментные двигатели находят широкое применение в высокоточных делительных столах для автоматизации и машиностроения. Преимущества: высокая точность и повторяемость за счет отсутствия редуктора и люфтов, короткие рабочие циклы позиционирования, рост производительности оборудования.

Однако существуют области промышленности, где применение моментных двигателей нецелесообразно из-за высокой цены – это неточный привод для насосов, задвижек, кранов, барабанов и т.п. Тут лучше остановить выбор на мотор-редукторах с асинхронными электродвигателями.

Также из-за нешихтованного ротора, высоких потерь, вызванных вихревыми токами на больших частотах вращения, и низкого КПД не стоит использовать МД в тяговом электроприводе в целом и генераторах для ветро- и гидроэлектростанций.

Дмитрий Кремнев, “Бош Рексрот”

Несомненно, такие применения есть. Прямой привод позволяет упростить конструкцию и повысить КПД машины. Моментные двигатели хорошо показывают себя в качестве привода, к примеру, поворотных столов металлообрабатывающих станков, обеспечивая как большие моменты при движении, так и высокую динамику и повторяемость. Существуют и нестандартные применения, к примеру, в качестве верхнего привода буровой машины взамен традиционного гидравлического. В этом варианте моментный мотор позволит уменьшить себестоимость машины, уйти от использования редукторов и в конечном счете повысить надёжность системы.

Александр Воронин, “Сименс”

Действительно, для определённых применений моментные двигатели могут дать серьезные преимущества по уменьшению габаритов механизмов, их значительного механического упрощения и стоимости. Отличные результаты такие двигатели показывают при использовании в станкостроении, например, прямой в качестве привода планшайбы. Это позволяет сделать механизм простым и очень точным. Также интересно применение в роботостроении, безредукторных лебедках и т. п.

Сергей Петрищев, “КБ мехатроники”

Проектировщики электрических машин знают, что рассуждать о преимуществах того или иного типа двигателей можно только в рамках одного механизма при одинаковых условиях эксплуатации. Другими словами, в рамках одного технического задания. Однако, постараюсь ответить хотя бы концептуально.

В части уменьшения массы и габаритов механизма в целом МД предоставляют некоторые преимущества сами по себе и дают заметный выигрыш через уменьшение передаточного числа редуктора. А вот прямой безредукторный привод на те же моменты чаще оказывается тяжелее. Здесь, чтобы выиграть, приходится применять экзотику в виде жидкостного охлаждения или криогенных технологий. Но это годится для уникальных применений.

По энергозатратам преимущества нет, другие типы двигателей за 100 лет своего развития стали не менее эффективными. А вот на что следует обратить внимание, так это на пусковые токи, которые у МД в силу “мягкой” механической характеристики в несколько раз меньше, чем у скоростных машин, что позволяет сэкономить на силовой части системы управления.

Наше предприятие освоило выпуск нескольких типов тихоходных генераторов для ортогональных ветроустановок на мощности от 250 Вт до 3 кВт. Есть генераторы прямого привода, есть с мультипликатором. По конструкции и производительности генератор с редкоземельными магнитами самый простой, надежный и эффективный. Сказать лучший – не позволит цена, потому что стоит он так дорого, что купят только энтузиасты.

Главной отличительной чертой МД от других типов двигателей является то, что они кроме вращения могут работать в заторможенном режиме, удерживая нагрузку неподвижно сколь угодно долго. Здесь рядом один конкурент – шаговый двигатель. Остальные, как самолет, останавливаться не могут в принципе.

Считается, что моментные двигатели – прекрасная альтернатива гидравлике и решениям на базе асинхронных моторов с редукторами и муфтами. В каких применениях эта замена наиболее перспективна?

Сергей Сидорук, “Рухсервомотор”

В высокоточных делительных и силовых столах, системах слежения и наведения.

Дмитрий Кремнев, “Бош Рексрот”

Применения могут быть различными, от поворотного стола небольшого обрабатывающего стенда до привода кривошипного пресса. При использовании дополнительных передаточных механизмов МД пригодны к применению в тех областях, где зачастую используют гидравлический привод. Разуметься, окончательное решение о применении остается за конструктором, который не всегда готов отходить от привычной, отработанной схемы.

Александр Воронин, “Сименс”

Моментные двигатели наиболее перспективны при применениях, в которых их можно встроить непосредственно в сам механизм.

Сергей Петрищев, “КБ мехатроники”

Возьмем, к примеру, трамвайный вагон. Исполнительный механизм гидравлического тормоза выигрывает по простоте и компактности по сравнению с электромеханическим тормозом на базе МД. Однако где-то нужно разместить насосную станцию. С низким полом место только в салоне. Согласитесь, некомфортно сидеть в кресле, под которым тарахтит компрессор. Да и обслуживать электрический кабель не требуется в отличие от гидравлических трубок и шлангов, особенно при наших температурах минус 40 ˚С. Гидравлика и пневматика хороши там, где вода зимой не замерзает. Как видите, опять приходиться сравнивать законченные механизмы, причем по целому ряду параметров и условий, касающихся не только конструктивного исполнения, но и особенностей эксплуатации.

Другой пример. Никому в голову не придет мысль создать привод поворотного стола обрабатывающего центра с асинхронным двигателем, редуктором и соединительной муфтой. Здесь МД один напрямую справляется с этой задачей, обеспечивая непревзойденные параметры по точности и быстродействию. И цена уже отходит на второй план. А если рассмотреть тяговый привод, то здесь, как раз наоборот - лидирует асинхронный двигатель с редуктором и муфтой. Потому что магниты невозможно “выключить”, когда это понадобится. В современных трамваях и даже в таких продвинутых электрокарах, как Tesla, используется именно асинхронный тяговый двигатель. А в гибридах “на подхвате” опять эффективны магнитоэлектрические МД, но работают они не во всех режимах.

Дмитрий Самохвалов, СПбГЭТУ “ЛЭТИ"

Исторически это направление развивалось в СССР для космической промышленности. Как раз в этом случае требовалась замена гидравлики на электромеханику. Одним из тех, кто занимался такими разработками, является д.т.н. Вадим Васильевич Омельченко.

Какими характеристиками могут похвастать современные моментные двигатели?

Дмитрий Кремнев, “Бош Рексрот”

Моментные моторы в нашей линейке представлены комплектами статор/ротор, что позволяет производителю машин интегрировать данный мотор в различный спектр приводных узлов по требуемым характеристикам и с учётом индивидуальных особенностей применений. Основные характеристики: момент на валу ротора от 15 Нм до 13 800 Нм; максимальный ток статора до 420 А; КПД электрической части порядка 90-95 %; относительный приводной момент от 4 до 45 Нм/кг.

Сергей Петрищев,“КБ мехатроники”

Нашим предприятием больше всего было выпущено моментных двигателей ДВМ100. Они обеспечивают номинальный момент 2,5 Нм при токе статора 2,5 А и имеют массу 1,9 кг. В арсенале предприятия есть также двигатель ДВМ800, который весит 100 кг и имеет номинальный момент 1000 Нм.

Сергей Сидорук, “Рухсервомотор”

Корректным параметром для сравнения любых моментных двигателей является длительное линейное усилие, развиваемое двигателем с единицы площади воздушного зазора между статором и ротором. Указанный параметр измеряется в Н/см², и составляет порядка 3 Н/см² для двигателей с воздушным охлаждением и 5 Н/см2 для двигателей с водяным охлаждением. Указанные параметры, как правило, никогда не приводятся в каталогах изготовителей, однако могут быть рассчитаны на основании чертежей двигателей.

Имеют ли какие-то особенности системы управления моментными двигателями, насколько они дороги?

Александр Воронин, “Сименс”

Для управления моментным двигателем не требуется какая-то специальная система управления, если она управляет двигателем через функциональный преобразователь частоты.  Собственно, всю работу с двигателем он берёт на себя.

Сергей Петрищев, “КБ мехатроники”

Системы управления МД по сложности и стоимости сопоставимы с преобразователями частоты для асинхронных двигателей. Последние могут стоить дешевле за счет массового производства.

Дмитрий Самохвалов, СПбГЭТУ “ЛЭТИ”

Системы управления МД проще преобразователей частоты для асинхронных двигателей с векторным управлением. Но сервоусилители стоят на порядок дороже преобразователей частоты. И дело здесь - в более высокой себестоимости, обусловленной меньшей массовостью и серийностью. Кроме того, не следует сбрасывать со счетов субъективный фактор – цены устанавливают производители. При отсутствии массового спроса и конкуренции весовой коэффициент интересов потребителя в формировании цены сильно снижается.

Сергей Сидорук, “Рухсервомотор”

В настоящее время все проблемы управления МД решены, на рынке представлено большое количество сервоконтроллеров для них (Kollmorgen, LTi Motion, KEB, Lenze, Siemens).

Дмитрий Кремнев, “Бош Рексрот”

Система управления моментным мотором схожа с любой системой управления синхронного ЭД. Одно из отличий состоит в том, что моментные моторы потребляют больший ток в длительном режиме работы, чем, к примеру, высокоскоростные моторы. Это может сказаться на выборе подходящего по пиковому и длительному току преобразователя. В случае использования техники Rexroth для реализации управления могут применяться подходящие по характеристикам сервоприводы линейки IndraDrive без каких-либо специальных опций или исполнений.

Что получится, если попытаться сравнить стоимость классических решений, например, на базе пары “редуктор-асинхронный мотор” и решения с моментным двигателем?

Сергей Петрищев, “КБ мехатроники”

Если считать только материальные затраты, то почти всегда проиграет МД. Но техника становится все сложнее, и обслуживание ее обходится все дороже. Для эксплуатации всегда будет привлекательнее та продукция, которая не требует обслуживания, пусть даже изначально ее цена выше. Но, к сожалению, это понимается с годами и то на примере рискнувших соседей.

Дмитрий Самохвалов, СПбГЭТУ “ЛЭТИ”

Классические решения на порядок дешевле. Но не всегда они приемлемы. При высоких требованиях к точности от кинематических передач приходится отказываться, поскольку они вносят люфты, выборка которых ложится на задачи системы управления, что приводит к значительному падению быстродействия.

Сергей Сидорук, “Рухсервомотор”

Цена моментного двигателя в 3-5 раз превышает стоимость асинхронного двигателя с редуктором на тот же момент. Цена сервоконтроллера моментного двигателя также в 2-3 раза выше стоимости ПЧ асинхронного двигателя. Вместе с тем во многих применениях асинхронный двигатель с редуктором и ПЧ просто непригоден для решения поставленных задач, например делительный стол с точностью 3 угл. сек либо система наведения с разрешением 0,1 угл. сек.Александр Воронин, “Сименс”

Такое сравнение будет некорректным, так как нужно учитывать показатели точности получающегося механизма, его габариты и функциональность. И самое главное - нужно ли решение на моментном электродвигателе вместо решения на базе стандартного мотор-редуктора.

Дмитрий Кремнев, “Бош Рексрот”

Не стоит забывать, что использование частотно-регулируемого привода необходимо в большинстве случаев, где требуется управление по скорости движения или позиционирование. Стоит учесть затраты на ПЧ в обоих случаях, если мы сравниваем одинаковые по техническому уровню решения. И стоимость приводов может быть сопоставима, так как редуктор с достаточно большим передаточным числом и выходными моментами тоже недешев. А решение на базе моментного мотора будет энергоэффективнее и надежнее. Но применение моментных двигателей требует большей квалификации конструкторов и производственных подразделений машиностроительных компаний.

Какие моментные двигатели входят в ваше портфолио?

Сергей Сидорук, “Рухсервомотор”

Встраиваемые моментные двигатели серий RM24, RM36. Поставляются в виде статора и ротора, встраиваются в поворотный стол пользователя с подшипником и датчиком положения (энкодером).

Законченные поворотные делительные и силовые столы серий RT36, RT24 – для задач автоматизации (делительные столы для упаковочных машин, линий по производству окон ПВХ, смены инструмента, пятикоординатных фрезерных станков и станков лазерной резки).

Низкопрофильные поворотные делительные и силовые столы серий RSMR-T-24, RSMR-T-36 для приборостроения и инспекции кремниевых пластин при производстве микросхем.

Линейные двигатели серий LP32, LC32 – для автоматизации, фрезерно-гравировальных станков и станков лазерной резки.Дмитрий Кремнев, “Бош Рексрот”

В нашу программу поставок приводов IndraDyn входят как комплекты статор/ротор для применения с высокими удельными моментами IndraDyn MBТ, так и комплекты для работы на высоких скоростях со средними характеристиками по моментам Indradyn MBS.

Александр Воронин, “Сименс”

Наше портфолио относится к рынку промышленного оборудования, на котором мы представляем широкий диапазон встраиваемых моментных электродвигателей различного применения. Номенклатура наших моментных двигателей настолько большая, что никак не вместится в рамки обзора.

Сергей Петрищев,“КБ мехатроники”

Нашим предприятием серийно производится ряд моментных вентильных двигателей, которые удобно и понятно для широкого круга читателей классифицировать по диаметрам.

Самый маленький двигатель ДВМ60 имеет наружный диаметр 60 мм и обладает повышенным номинальным моментом 0,32 Нм на частоте вращения 400 об/мин. Вариант простого исполнения, что подешевле, применяется в автоматизированных приводах трубопроводной арматуры и аварийных противопожарных клапанах в составе планетарных мотор-редукторов (на фото справа). Двигатели этого же типоразмера, но подороже имеют свой корпус и встроенный энкодер с разрешением до 12 разрядов. Они находят применение в лазерных системах и медицинских аппаратах искусственной вентиляции легких. Здесь в полной мере работает импортозамещение.

Самый тиражируемый двигатель ДВМ100 с наружным диаметром 107 мм имеет встраиваемую конструкцию и используется преимущественно на транспорте в электромеханическом тормозе, приводе пантографа, а также в составе планетарного мотор-редуктора  в приводе двери трамвайного вагона. В силу повышенной надежности применяется в запорной арматуре атомной промышленности.

Самый большой моментный двигатель ДВМ800 (на фото слева) имеет наружный диаметр 800 мм. Этот двигатель предназначен для прямого привода барабана сепаратора. К слову, производство таких двигателей после скачка цен на магниты было остановлено из-за конечной непроходной цены, хотя двигатель прошел полевые испытания. В этой области мы работаем над применением других типов МД.

Отвечая на этот вопрос, не могу не отметить, что главное преимущество нашего предприятия заключается не в широком ассортименте продукции, а в том, что благодаря уникальной организации производства и наличию высококлассных специалистов мы можем самостоятельно разрабатывать и достаточно быстро производить вентильные МД любого типоразмера и с любыми параметрами, как говорится, под требования заказчика. Причем партии могут быть от нескольких штук и за приемлемую цену. Это дает возможность конкурировать не только с аналогичными двигателями импортного производства, но и с другими более дешевыми типами двигателей, предоставляя дополнительный набор функций для проектировщиков механизмов.

КМ-справка Моментный двигатель - вращающийся электродвигатель, предназначенный для создания вращающего момента при ограниченном перемещении, неподвижном состоянии или медленном вращении ротора.

ГОСТ 27471-87 “Машины электрические вращающиеся. Термины и определения”.